Hành động connects ở đây là của bus service phía trước nhe em, chứ không phải của passengers đâu (“dịch vụ xe buýt… mà kết nối…” chứ không phải “các hành khách mà kết nối…”)

Cho nên connects đang đi với một chủ ngữ số ít. Do đó nó phải có -s.

○ Tokyo International Airport offers a free shuttle bus service for passengers that connects the international and domestic flight terminals.
= Sân bay Quốc tế Tokyo cung cấp một dịch vụ xe buýt trung chuyển miễn phí cho các hành khách mà kết nối nhà ga quốc tế với nhà ga quốc nội.
= Sân bay Quốc tế Tokyo cung cấp một dịch vụ xe buýt trung chuyển miễn phí cho các hành khách. Dịch vụ này kết nối nhà ga quốc tế với nhà ga quốc nội.